48 const std::string & robot_description,
49 std::shared_ptr<rclcpp::node_interfaces::NodeParametersInterface> parameters_interface,
50 const std::string & param_namespace) = 0;
61 const Eigen::VectorXd & joint_pos,
const Eigen::Matrix<double, 6, 1> & delta_x,
62 const std::string & link_name, Eigen::VectorXd & delta_theta) = 0;
73 const Eigen::VectorXd & joint_pos,
const Eigen::VectorXd & delta_theta,
74 const std::string & link_name, Eigen::Matrix<double, 6, 1> & delta_x) = 0;
84 const Eigen::VectorXd & joint_pos,
const std::string & link_name,
85 Eigen::Isometry3d & transform) = 0;
95 const Eigen::VectorXd & joint_pos,
const std::string & link_name,
96 Eigen::Matrix<double, 6, Eigen::Dynamic> & jacobian) = 0;
106 const Eigen::VectorXd & joint_pos,
const std::string & link_name,
107 Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 6> & jacobian_inverse) = 0;
118 Eigen::Matrix<double, 7, 1> & x_a, Eigen::Matrix<double, 7, 1> & x_b,
double dt,
119 Eigen::Matrix<double, 6, 1> & delta_x) = 0;
122 std::vector<double> & joint_pos_vec,
const std::vector<double> & delta_x_vec,
123 const std::string & link_name, std::vector<double> & delta_theta_vec);
126 const std::vector<double> & joint_pos_vec,
const std::vector<double> & delta_theta_vec,
127 const std::string & link_name, std::vector<double> & delta_x_vec);
130 const std::vector<double> & joint_pos_vec,
const std::string & link_name,
131 Eigen::Isometry3d & transform);
134 const std::vector<double> & joint_pos_vec,
const std::string & link_name,
135 Eigen::Matrix<double, 6, Eigen::Dynamic> & jacobian);
138 const std::vector<double> & joint_pos_vec,
const std::string & link_name,
139 Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 6> & jacobian_inverse);
142 std::vector<double> & x_a_vec, std::vector<double> & x_b_vec,
double dt,
143 std::vector<double> & delta_x_vec);